История начинается в 1939 году, довоенное время Бразилия, президент Жетулиу Варгас и группа предпринимателей из Rio Grande do Sul основали инструментальный комплекс и начали разрабатывать пистолет собственного производства. Так родилась компания Taurus (Телец). Во время Великой Отечественной Войны, разработанные револьверы вошли в серийное производство.

С 1949 года начинается новый цикл роста компании, поднимается спрос на товар и открываются новые производства.

В 1968 году компания начинает заниматься международной торговлей. Через два года начинает плотно развивать отношения с компанией Smith & Wesson. Вместе они внедряют современные технологии в производстве оружия, тем самым значительно поднимают качество, а за ним и спрос на продукцию.

С 1980 года начинаю скупать права на производства пистолетов Beretta и Rossi, в дальнейшем у Rossi будут куплены права и на охотничьи ружья.

Начиная с 1999 года компания получает высокие мировые награды.

В 2005 году Taurus снова модернизирует своё производство, увеличивая мощности и качество используемых материалов.

В 2013 году назначается Стратегической Оборонной Компанией в Бразилии. Начинает производство оружия для правоохранительных органов.

В 2015 году компания собирает все свои производства в один комплекс. Площадью в 19 гектаров.

С 2015 года плотно занимается разработкой новых видов гражданского и армейского вооружения.

Спустя 80 лет, сегодня Taurus имеет огромный ассортимент пистолетов, винтовок и сопутствующих товаров для гражданского и служебного назначения. Не перестаёт модернизировать производства.

Считают, что оружие сделает наш мир безопасным и цивилизованным.